四元數(shù)於機(jī)器人的順向運(yùn)動分析
本文檔由 可風(fēng) 分享于2012-08-17 01:04
本篇論文主要是研究Denavit-Hartenberg座標(biāo)變換方法及Quaternion座標(biāo)變換方法，分別來計(jì)算機(jī)器人夾爪部份的端點(diǎn)座標(biāo)以及在空間中的姿態(tài)關(guān)係，分析其兩種方法的優(yōu)缺點(diǎn)，並將兩種方法套用在我們所研發(fā)的雙臂機(jī)器人上探討。